\b;Ćwiczenie
Pokieruj zdalnie robotem podległym bez używania \l;stacji przekaźnikowej informacji\u object\exchange;. Robot powinien przejść przez 6 niebieskich plusów. 

Dwoma głównymi postaciami tego ćwiczenia są:
1) \l;Transporter na kołach\u object\botgr; bez ogniwa elektrycznego, wobec czego unieruchomiony. Jest to robot nadrzędny, który powinien zostać zaprogramowany aby mógł przesyłać rozkazy do podległego mu robota.
2) Podległy \l;robot treningowy\u object\bottr;, który jest już zaprogramowany i tylko czeka na rozkazy od robota nadrzędnego.

Rozkazy powinny być przechowywane, tak aby robot nadrzędny mógł wysłać wiele rozkazów bez czekania na przetworzenie każdego z nich. Do tego celu należy użyć \l;tablicy\u cbot\array;.

\b;Robot podległy
Najpierw musimy zrozumieć jak działa program robota podległego. \l;Klasa\u cbot\class; \c;order\n; zawiera dwa elementy: \c;m_type\n; jest rozkazem do wykonania (move lub turn), a \c;m_param\n; jest odległością do pokonania lub kątem obrotu:

\c;\s;\l;public\u cbot\public; \l;class\u cbot\class; order
\s;{
\s;	\l;int\u cbot\int;    m_type;
\s;	\l;float\u cbot\float;  m_param;
\s;}
\n;
Druga \l;klasa\u cbot\class; \c;exchange\n; zawiera mechanizm przekazywania rozkazów. Deklarujemy jako \c;\l;static\u cbot\static;\n; element klasy \c;m_fifo\n;, który będzie zawierał listę rozkazów do wykonania. Słowo \c;static\n; zapewnia, że element \c;m_fifo\n; jest współużytkowany przez wszystkie instancje \l;klasy\u cbot\class; exchange.

\c;\s;{
\s;	\l;static\u cbot\static; \l;private\u cbot\private; order m_fifo[] = null;
\n;
Metoda \c;put\n; będzie używana przez robota nadrzędnego do przesyłania rozkazów. Rozkaz będzie dodawany na końcu tablicy \c;m_fifo\n;:

\c;\s;	\l;synchronized\u cbot\synchro; void put(order a)
\s;	{
\s;		m_fifo[sizeof(m_fifo)] = a;
\s;	}
\n;
Kolejna metoda \c;get\n; będzie używana przez robota podległego do otrzymywania rozkazów. Metoda ta jako wynik zwraca rozkaz do wykonania. Jeśli lista jest pusta, zostanie zwrócona wartość \c;null\n; i robot powinien czekać na więcej rozkazów. W przeciwnym przypadku powinien zostać zwrócony pierwszy rozkaz na liście, a pozostałe muszą zostać "przesunięte". Ponieważ tablica nie może być "skrócona", używamy pomocniczej tablicy \c;copy\n;:

\c;\s;	\l;synchronized\u cbot\synchro; order get()
\s;	{
\s;		if ( sizeof(m_fifo) == 0 )  return null;
\s;
\s;		order a = m_fifo[0];
\s;		order copy[] = null;
\s;		for ( int i=1 ; i<sizeof(m_fifo) ; i++ )
\s;		{
\s;			copy[i-1] = m_fifo[i];
\s;		}
\s;		m_fifo = copy;
\s;		return a;
\s;	}
\n;
Główny program robota podległego zawiera instancję klasy \c;exchange\n; nazwaną \c;list\n;. Po słowie \c;list\n; należy napisać nawiasy (), w celu utworzenia instancji klasy \c;exchange\n;.

\c;\s;\l;extern\u cbot\extern; void object::Slave5( )
\s;{
\s;	exchange list();
\s;	order    todo;
\n;
Zewnętrzna pętla \c;while\n; działa w nieskończoność. Wewnętrzna pętla \c;while\n; czeka na rozkaz używając metody \c;get\n; z klasy \c;exchange\n;. Pętla zatrzymuje się gdy metoda \c;get\n; zwróci wartość różną od \c;null\n;.

\c;\s;	\l;while\u cbot\while; ( true )
\s;	{
\s;		\l;while\u cbot\while; ( true )
\s;		{
\s;			todo = list.get();
\s;			if ( todo != null )  break;
\s;			wait(1);
\s;		}
\n;
Po otrzymaniu rozkazu w zmiennej \c;todo\n; wystarczy tylko go wykonać:

\c;\s;		if ( todo.m_type == 1 )
\s;		{
\s;			move(todo.m_param);
\s;		}
\s;		else if ( todo.m_type == 2 )
\s;		{
\s;			turn(todo.m_param);
\s;		}
\s;		else
\s;		{
\s;			message("Nieznany rozkaz");
\s;		}
\s;	}
\s;}
\n;
\b;Robot nadrzędny
W robocie nadrzędnym należy napisać funkcję nazwaną \c;SendOrder\n;, która wyśle rozkaz do robota podległego:

\c;\s;void object::SendOrder(float order, float param)
\s;{
\s;	exchange list();
\s;	order    todo();
\s;	
\s;	todo.m_type = order;
\s;	todo.m_param = param;
\s;	list.put(todo);
\s;}
\n;
Główny program robota nadrzędnego jest bardzo prosty:

\c;\s;extern void object::Remote5( )
\s;{
\s;	SendOrder(1, 20);  // move(20);
\s;	SendOrder(2, 90);  // turn(90);
\s;	SendOrder(1, 20);  // move(20);
\s;	SendOrder(2, 90);  // turn(90);
\s;	SendOrder(1, 10);  // move(10);
\s;	SendOrder(2, 90);  // turn(90);
\s;	SendOrder(1, 10);  // move(10);
\s;	SendOrder(2,-90);  // turn(-90);
\s;	SendOrder(1, 10);  // move(10);
\s;}
\n;
Klawisz \key;\key help;\norm; umożliwia wyświetlenie tych informacji w dowolnej chwili.

\t;Zobacz również
\l;Sterowanie\u command; i \l;programowanie\u cbot;.
